奈良時代に大和平野を南北につうじる道路として上津道、・中津道・下津道がああった。現在上街道と呼んでいる街道は奈良時代に上津道と呼ばれていた道であろう。時代のすすむにつれて農耕を主とする生活の展開によって集落は平坦に移り、各所に誕生した集落を結ぶ道路が開けて上津道・中津道・下津道となり、上津道を上街道と呼ぶようになったのであろう。平安時代、ふる里奈良・長谷への奈良詣や、長谷寺詣が盛んとなり、理源大師の大峰山の修業道場の再興により修験道行者がこの山に登るものも多くなった。現在、上街道に帯解・天理（丹波市）・柳本・三輪といった町があるが、こうした大和平地との交通の要路に発展をみており、こうした大和平地を旅する人々の休息所、あるいは宿場になったこともいなめない。江戸時代になって伊勢参宮の風潮が爆発的におこり、近畿・中国・四国からの伊勢参宮への通路となって賑わい、各所に「はせ、いせ道」「大和廻り、はせ、かうや道」「なばり　いせ道」といった道標をのこしている。